Через всю землю Камчатскую
В январе 1738 года Крашенинников отправился из Большерецка в свой первый поход по Камчатке. Он проехал на собаках от западного берега до восточного, в южной части полуострова, там, где он заостряется, как клюв птицы, добрался до Авачинской сопки. Узнал от камчадалов, что она «курится беспрестанно». Собаки запрягались в своеобразные санки, имевшие вид корзины, установленной на двух стойках, прикреплённых к полозьям. Погонять надо было длинной кривой палкой — «оштолом», с колокольчиками на конце.
«...Неспокойство в езде бывает, когда на пустых местах застанет вьюга. Тогда с возможным поспешанием надлежит с дороги в лес сворачивать и лежать вместе с собаками, пока утихнет погода, которая иногда по неделе продолжается. Собаки лежат весьма тихо, но в случае голода объедают все ремни, узды... и прочие санные приборы... когда погода застанет на чистой тундре... тут какого-нибудь бугорка ищут и под него ложатся, а чтоб не занесло и не задушило снегом, то каждую четверть часа вставши отрясаются».
Самая опасная езда — по речному льду: «по самым узким закраинкам, а буде обломятся или санки в воду скатятся, то нет никакого спасения».
Весной 1738 года, пока ещё не сошёл снег, Крашенинников съездил, на крайний юг полуострова, доехал почти до мыса Лопатка, побывав на горячих ключах у Курильского озера. Его поразил «оазис тепла» вокруг горячих ключей: в окружении глубоких снегов на зелёном лугу цвели фиалки, а в озёрах в клубах пара плавали утки и лебеди, не улетавшие из этих благодатных мест на юг.
В истоках реки Семячик Крашенинников наблюдал, как «... горячий пар выходит с великим стремлением и шум воды клокочущей слышится... пар идёт столь густой, что в семи саженях человека не видно».
Своего помощника Степана Плишкина с толмачом Крашенинников отправил разведать «Курильскую землицу» — острова, видимые с крайнего южного мыса Камчатки. Плишкин вышел к заострённому «клюву» полуострова — мысу Лопатка и сплавал на два самых северных острова Курильской гряды. Всё, о чём он рассказал, Крашенинников включил в свой отчёт академикам, посланный в Якутск в 1740 году, на третьем году камчатского путешествия. Вместе с отчётом отправил четыре ящика собранных научных коллекций. Он ожидал получить с кораблём, пришедшим в Большерецк из Охотска, жалованье за прошедшие годы, но ничего не поступило.
Сами же академики так и не приехали. Они прислали астронома Делиля де Кройера и зоолога Георга Стеллера, адъюнкта экспедиции Беринга. Кройер ни в Сибири, ни на Камчатке практически ничего не сделал. Стеллер перед тем, как поехать в Сибирь, учился в Германии, преподавал ботанику в школе и служил врачом у архиепископа Феофана Прокоповича, близкого Петру I. Как натуралист он путешествовал в Забайкалье, а осенью 1740 года через Якутск и Охотск добрался до Камчатки. Ему, своему начальнику, и сдал Крашенинников все материалы, сам же зимой 1740 года совершил последнюю поездку — на камчатский север, где обитали коряки: изучил особенности их быта, приёмы охоты, рыболовства, даже язык и народные поверья и сказания. В декабре Крашенинников направился в Верхнеколымский острог, где наблюдал извержение («возгорание», по его словам) Толбачинского вулкана, подробно описал увиденное и вернулся в Нижнекамчатский острог.
В начале февраля 1741 года Крашенинников покинул его и ровно через месяц был уже в Большерецке. Потом проводил Стеллера на восточный берег Камчатки, где на берегу Авачинской бухты Витус Беринг основал город Петропавловск, — оттуда два его корабля вышли в плавание на поиск берегов Америки. Сам Крашенинников вернулся в Большерецк и 28 мая 1741 года отбыл в Охотск. Через два месяца он был в Якутске, там женился на родственнице местного воеводы Степаниде Ивановне Цыбульской. С ней съездил в Иркутск за грузом и деньгами для экспедиции Беринга и, только сдав всё это воеводской канцелярии, 4 июля смог начать путь в Петербург.
Догоняя ранее выехавших из Иркутска Миллера и Гмелина, Крашенинников спустился по Ангаре на Енисей. 23 сентября он был в Тобольске, но обоз академиков догнал только на Урале, в городке Верхотурье.
В Петербург академический отряд прибыл в феврале 1743 года. Ровно 10 лет продолжалось путешествие. Как подсчитал сам Степан Петрович, им было пройдено 25 773 версты.